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本案例是ModbusTCP主站通过开疆智能ModbusTCP转Devicenet网关连接发那科机器人的配置案例，操作分为三个配置1：ModbusTCP主站配置2：ModbusTCP转Devicenet网关配置3：FANUC机器人配置，具体过程如下

配置过程

主菜单—IO—Devicenet—如图1

图1

进入81丛站选项第1项,先关掉通讯设置，OFFLINE，就停止报错。图 1-2

1-2

—按细节进入到图 1-3

1-3

MAC-ID=丛站号，机器人在PLC里面的第几个从站，基板自动启动设为ON， 4： 输入再继续状态设为零。

主菜单如图1-4—选82基板

图G-1-1

把基板里面的短接换到MASTER里面来进入如图G-1-1—按F4细节(DETAIL)—进入到G1-1-2画面MAC-ID站号为0此为主站号所以可以不设， 第2项：通讯讯速度为500KB，3项：基板自动再启动为OFF。

4：输入再继续状态为零。

5：丛站装置严重错误：WARN

6：从主站输出为 8位

7：往主站输入为 8位

设好后退出到G-1-1画面，线路如果没问题的情况下是会ONLINE的。

H-1-1

H-1-2

在G-1-1画面光标移至82基板上，老机器要先把81跟82全部OFF掉才能操作下一步，按翻页（NEXT）键，进入H-1-1画面—按F3键，诊断（DIAG）出现H-1-2画面1：主站MAC ID 站号为0。 2：Baud-rate:速度为500KB 。

3：I/O mode (IO方式）= POLL（点对点）

4：MAC ID 4 （站号）如是DI输入模块拔在第4个站，涂胶机是第1个站输出模块为第2个站，3、4为两个输入模块。

模块有个拔码，拔在哪就输入哪个站号去搜索

设好后按 右下的F4搜索，有些新机器人是不

需要在OFFLINE的状态下搜索的一般模块与

基板两端需要装中央电阻，如线路没问题是可

以搜索到的。也可以接个小模块用很短的线来

做试验收。搜索出来后得到如下画面下一页。

i-1-1

搜索出来的结果是，模块的型号位数都会显示出来，如 i - 1-1-按F3添加—F4应用，如果有多块板可以按以上步骤全部搜索出来。

退出到G-1-1画面光标移到82基板处—按DEV-LST-——进入可以看到搜索到的板，如图 i-1-2 先OFF掉再返到G-1-1画面打开81、82基板ONLIN后重新进入到DEV-LST(i-1-2)画面，再打开小丛站的ON。设置完成重新启动。

ModbusTCP转Devicenet网关配置过程

打开网关配置软件“Gateway Configuration Studio”新建项目选择TCP-DevicenetM

首先设置网关的ModbusTCP一侧的IP地址以及数据长度。并设置网关短线后的数据处理方式以及字节交换顺序

设置网关的Devicenet节点地址以及波特率，与机器人配置保持一致。

填写从站参数站地址，数据长度等和从站保持一致。

机器人地址设为4，所以网关同步保持一致

同样，字节数长度为8字节，同样保持一致

VendCode，ProdType及ProdCode三个参数参考前面图中提供的参数

到此，网关与机器人配置结束，配置完成下载后将ModbusTCP主站连接到网关的ModbusTCP口即可开始对机器人进行读写。