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不要一上来就复制哦，因为很多下面的步骤让我走了很多弯路，如果可能的话，我会重新整理再发出来

前提：

参考教程

Docs

创建工作空间(不用跟着操作，无用）

1.创建sim2real server container

1.尝试创建sim2real_server容器

后来使用 docker ps -a 发现我已经有sim2real_server的容器了

2.已经创建了名称为sim2real_server的容器了，无法进入ICRA-RM-Sim2Real/docker_server/目录

2.Gitee下载

docker_client/sim2real-install-guide-cn.md · RMUS/ICRA-RM-Sim2Real - Gitee.com

从这里下载文件后，在文件路径打开终端

3.拉取rmus2022/server:v1.0.0镜像

4.出现的问题

意思是关联不上宿主机的GPU，因为要用GPU，就要启用nvidia英伟达运行时环境，安装即可

参考了这篇博文

docker: Error response from daemon: could not select device driver with capabilities: [[gpu]]问题记录解决-CSDN博客

输入（天那，千万别输入这个！）

curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | \sudo apt-key add -
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | \sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get update

但是还是有问题

在b站上看到了一个教程是从软件和更新里面重启的，但是我的附加驱动找不到了

所以我再次尝试这个：

还是之前的问题！

网上说需要换源，但无济于事

于是我输入下面代码

 
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-container-runtime/gpgkey | \sudo apt-key add -distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-container-runtime/$distribution/nvidia-container-runtime.list | \sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-runtime.listsudo apt-get updatesudo apt-get install nvidia-container-runtimesystemctl restart docker

可以使用更新命令了

修改驱动重启

跟着教程重启后

我天,再试

尝试下面代码

sudo apt update
sudo apt install nvidia-driver

 但是

 ubuntu nvidia显卡驱动failed解决方法_ubuntu安装显卡驱动失败_零忆的博客-CSDN博客

尝试上面博客 的方法

记录我的匹配驱动

不过重启后并没有博主所说的蓝屏的perform mok managemnet

现在甚至不能启动容器了，这与我的目的越偏越远了...

突然能了我去，差点花100在淘宝买服务 ，好像只有确认是否安装后输入检查命令才能生效,突然发现我输入的是navidia-smi不是navidia-rmi所以才有表格...

参考这个文章Ubuntu 安装 GPU 驱动、CUDA、cuDNN，以及是否安装成功的检测 - 知乎

 

但还是无法启动我的容器

注释后面的1.3行

然后又随便不断的crtl c和crtl v，然后！就得到我想要的界面了我天！

5.Sim2Real继续配置的问题

 

本该是三个画面的，现在只有两个！靠！我只能重新一个一个试单独的画面了！

我先从相机初始化开始跟着步骤，发现没有画面，只能从头来了，但是！又有这个问题，我之前也碰到过！但是没记录！我靠

洗完澡出来突然想到直接4.4相机初始化就行，结果真的行！

发现单独输出这三个相机可行，重新从同时打开三个相机开始试试

出现了这个问题

要在另外一个终端开启这个才能让roscore运行

终于可以让三个相机同时启动了

这里的话，只有“w”键才能使命令行下移，不知道为什么

新一轮拉取！

push了一个晚上/

6.Client端配置

出现了这个问题，由于我先在docker_client运行了终端吗？

解决办法：roscore cannot run as another roscore/master is already running_Unite One的博客-CSDN博客

又是这样，只显示两个相机,然后我跟着我上面的步骤重新单独输出三个相机了，然后再尝试同时输出三个相机，用的还是之前的roscore，报错了，也还是只有两个相机，还看不见

重新roscore， 成功同时显示三个相机，继续配置

配置完这一步，

一直在显示内容

配置这一步， 出现下面的画面。哪知，它删不掉了我去