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1. 为什么提出了Deformable DETR？

因为DETR本身的计算量大，收敛速度慢。其次是小目标检测效果差。主要原因是Attention模块每次只关注一小部分采样点，导致需要很多轮数才能学习到真实需要关注的目标。

Deformable DETR注意力模块只关注一个query周围的少量关键采样点集，采样点的位置并非固定，而是可学习的。同时，受到deformable convolution（可变性卷积）的启发，认为Attention模块也可以关注更灵活的采样点，让每个位置不必和所有位置交互计算，只需要和部分（学习来的，重要的部分）进行交互即可，进而提出deformable attention模块。

2. 模型架构图

论文的deformable attention 模块

再看看基础的backbone：

保留尺寸小的特征图有利于检测大目标，保留尺寸大的特征图善于检测小目标。为此，Deformable DETR提取4个尺寸下的特征图（DETR仅1个尺寸），特征提取过程如下图：

3. 相比于detr，主要的改进如下：

1. 多尺度 feature map（参考上图最左侧）
2. Encoder部分的Muti-Head Self-Attention改为Multi-Scale Deformable Self-Attention
3. Dncoder部分的Muti-Head Attention改为Multi-Scale Deformable Cross-Attention
4. 让检测头prediction heads预测边界框与参考点的相对偏移量，以进一步降低优化难度。
5. 目标数上限从100提升至300，在最后预测的时候会选择top-k前100进行预测。

此处借鉴：https://blog.csdn.net/qq_51352130/article/details/142690269一张图，和detr的结构进行对比一波。

为什么Decoder中的Multi-Head Self-Attention模块不改成Multi-Scale Deformable Cross-Attention模块？

这儿有些懵，借用博客的解释：在交叉注意模块中，对象查询从特征映射中提取特征，其中的key是来自编码器的输出特征映射；在自注意模块中，对象查询相互交互，其中key是对象查询(key value的来源一般都是同一个)。而本文提出的可变形注意模块是将卷积特征图作为关键元素设计的，因为交叉注意模块使用了encoder的输出，encoder的输入是特征图，因此只需要修改交叉注意模块就可以了。

4. 实验分析

本文中，query是由二维参考点$p_q$和content feature$z_q$组成。content feature用于生成参考点的偏移量$△p_{mqk}$和attention权重矩阵$A_{mqk}$。此处的q指query，m指多头的头数，k指参考点个数。其中，参考点是由object query经过一个全连接和sigmoid函数得到。对于单尺度的计算公式如下：

当加入了多头后，计算公式如下：

查询情况的变化：
其次，为了进一步加快收敛，作者在query的初始化和优化方式上也进行了改进，query使用2维参考点初始化，并且每一层decoder都进行优化（论文中称为Iterative Bounding Box Refinement），再传递到下一层decoder。注意这里和下文优化query方式的不同点，此处每一层优化的只是参考点。参考点是用于 deformable convolution的。

在对公式进行一波对比，借用大佬的图:https://zhuanlan.zhihu.com/p/677614600

5. 两阶段detr

最后，作者提出了两阶段 Deformable DETR，先在第一阶段生成候选query（此时只有transformer encoder），每个像素值作为一个query，预测对应的bbox，然后选择分数较高的bbox作为第二阶段的query。

与Faster R-CNN + FPN相比，DETR需要更多的训练epoch来收敛，在检测小目标时性能更差。与DETR比较，Deformable DETR 使用10x更少的训练轮次实现了更好的性能表现(特别是在小物体上)。

上图中的表显示，Deformable Detr的效果优势，最后作者还测试了每一层decoder都进行优化方式和两阶段的Deformable Detr效果，效果确实不错。