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目录
1. 2D直线相交
2. 3D射线相交点
3. 射线和平面的交点
4. 3个平面的交点
5. 射线和圆或者球交点
6. 两个圆或者球是否相交
7. 球和平面的相交性检测
8. 射线和AABB的相交性（13.17）
9. 射线和三角形的相交性（13.16）
10. 两个AABB的相交性（也叫碰撞检测）
1. 2D直线相交
直线方程，求交点(x,y)。
（1）分母不为0，则有唯一一个解；
（2）分母为0，则平行。
2. 3D射线相交点
其实是求t，知道相交点的t值，利用射线公式就知道相交点坐标。
3. 射线和平面的交点
把射线方程代入平面方程中，求出自变量t即可。
4. 3个平面的交点
交点p，以向量表示(x,y,z)。
5. 射线和圆或者球交点
求射线参数t.
其中a是将e投影到d,这个向量的长度是a, 投影公式是a=e·d; e=c-p0
6. 两个圆或者球是否相交
（1）静态相交性
圆心距离d < r1+r2时，不相交；为避免求d是开方，一般使用d^2 < (r1+r2)^2.
（2）动态相交性
两个球在分别移动d1和d2的过程中是否会相交的，如下，d1和d2是移动向量
因为移动是相对的，所以可以将左边的球设置为静止的，右边的移动方向就变成d，如下。
以c_m为原点，d为移动的方向向量，t为自变量的射线p(t) = c_m + td。变成了求射线自变量t值。
其r=r_s + r_m。
7. 球和平面的相交性检测
（1）静态相交性
平面公式: p·n = d，n是单位向量； 球：由半径r和球心初始位置c表示。
计算球心到平面的距离：dis = n·c - d
- dis >= r，球完全在平面的前面；
- dis<= -r，在平面的背面；
- 否则，球横跨平面（即相交）。
（2）动态相交性
如果两个都在运动，则换成一个静止，一个做相对运动（如上面的两个圆或者球是否相交）
单位向量d指明方向，使用射线方程c+td记录球心运动轨迹。平面公式是p·n=d，n是单位向量。球心运动t时，会与平面相交。
交点是c - r n
后面几个较为复杂
8. 射线和AABB的相交性（13.17）
附录有实现
9. 射线和三角形的相交性（13.16）
书上有实现。
10. 两个AABB的相交性（也叫碰撞检测）
静止相交性检测是简单的，需要在每个维度上单独检测他们的相交性即可。
动态的很复杂。且实际情况中，很少有轴对齐于同一个坐标系空间中的。
参考：37.几何检测_哔哩哔哩_bilibili