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前言

如果你ubuntu中没有ros，可以试着直接从鱼香ros一键安装包指令处开始。

卸载ros2

sudo apt-get remove ros-*

接下来如果你直接使用鱼香ros的一键安装命令，会出错。

设置源

设置源，这里使用的是中科大的。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

如果遇到错误：gpg: 从公钥服务器接收失败：服务器故障

解决：gpg: 从公钥服务器接收失败：服务器故障

使用鱼香ros一键安装包

wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishros

输入1


可以按我上面的输入。

接下来就到了安装具体ros版本了。

我之前安装的就是foxy版本，但是发现，好多slam算法，都是基于ros1的，因此我卸载了ros2 foxy版本，打算下载3，也就是ros1 noetic版本。

接着输入1，下载桌面版（我这里图片没有截取到）。

到这里，ros noetic版本就下载好了。

测试是否安装成功。

分别在三个终端，输入下面的命令。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

接着可以使用上下左右键进行小海龟的移动。