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1. 源由

飞控图传不是简简单单的IPC摄像头。

虽然这个东东就是摄像头改过来的，工作在实时图像(~40ms)。除此之外，还能用于无线电传，用于电传报文的传输，以便地面端了解飞控工作状态。

注：后续应该还会有IMU传感方面的信息集成。

当前，默认OpenIPC是对串口配置的是MAVLink协议。Ardupilot固件在开源无人机方面是做的比较完善的，所以这里用于验证上述功能。

2. 准备

• 选择Ardupilot飞控：笔者这里有一块 Holybro Kakute F7 and KAKUTE F7 AIO。
• 烧录Ardupilot固件

toFC:- pin1: VCC(7.4~26V)  ---- FC VBat+- pin2: GND  ------------- FC GND- pin3: UART_RX1  -------- FC T1- pin4: UART_TX1  -------- FC R1- pin5: GND  ------------- FC GND

3. 连接

略，参考

• 《Open FPV VTX开源之第一次出图》

4. 安装

略， 参考以下资料：

wfb-ng传输层软件安装

• ubuntu22.04@laptop安装&配置wfb-ng
• wfb-ng 开源代码之Jetson Orin安装

QGroundControl编译安装

• QGroundControl@Jetson Orin Nano - 从代码编译安装
• QGroundControl@Jetson Orin Nano - 从代码编译安装 ~ 初心不改！！！

5. 配置

之前有不少这块板子的测试及验证，均使用到配置工具Mission Planner，相关工具的使用方法，请查阅：

【1】ArduPilot飞控之DIY-F450计划
【2】ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 without GPS配置
【3】ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 之GPS配置

6. 测试

6.1 启动wfb-ng服务

$ sudo systemctl start wifibroadcast@gs

6.2 启动wfb-ng监测

$ wfb-cli gs

6.3 启动QGroundControl

$ ./build/QGroundControl

6.4 观察测试结果

• MAVLink报文收到，且持续稳定
• QGroundControl（配置UDP14550），飞控会自动 连接上

如果上述情况都正常，证明MAVLink设置及硬件正常，参考视频。

• Video视频报文收到，且持续稳定

进一步确认[《Open FPV VTX开源之第一次出图》](Open FPV VTX开源之第一次出图)正常。

7. 总结

本章主要提供了一个验证Open FPV VTX开源之默认MAVLink设置测试硬件的方法。

实际手头拿到的产品（由于软件或者硬件问题导致）呈现概率性失败：

• OpenIPC S30KQ telemetry_tx exception #396
• OpenIPC S30KQ telemetry_tx exception #1660

大概率是软件稳定性问题，但是也不排除硬件问题。

总的来说，更新固件通常是一个常规办法，但是为了更好的复现和确认，我们本次不做更新验证。

对于开源软件来说，需要一定的DIY方法，如果能够有这方面工程技术定位问题的经验，也请大家多多支持开源社区。

8. 参考资料

【1】Open FPV VTX开源之硬件规格及组成
【2】Open FPV VTX开源之第一次出图

9. 补充

9.1 telemetry_tx异常

telemetry_tx 进程会出现自动退出，进而导致MAVLink地面站软件无法收到报文。

做了如下排列组合，都有概率性失败:

• OpenIPC S30KQ telemetry_tx exception #396
• OpenIPC S30KQ telemetry_tx exception #1660

测试：

• 接有线网口 + 接DEBUG串口 ==> NG；3次
• 接有线网口 + 无DEBUG串口 ==> NG；3次
• 无有线网口 + 无DEBUG串口 ==> NG；3次，成功1次
• 无有线网口 + 接DEBUG串口 ==> NG；3次，成功1次

9.2 DEBUG串口部分乱码

当有线网口与路由器连接的时候，DEBUG串口会出现部分乱码情况。若网线拔掉，一切正常。

注：正常日志详见：Open FPV VTX开源之第一次出图。

9.3 PixelPilot软件问题

发现PixelPilot软件有的时候，偶尔能够正确解析MAVLink报文，此时pitch、roll等可以正常显示，若反动飞控，值会随之变化。但是大部分情况不行，可能是软件BUG。