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前言

本篇文章属于stm32单片机（以下简称单片机）的学习笔记，来源于B站教学视频。下面是这位up主的视频链接。本文为个人学习笔记，只能做参考，细节方面建议观看视频，肯定受益匪浅。

STM32入门教程-2023版 细致讲解 中文字幕_哔哩哔哩_bilibili

一、编码器接口简介

二、正交编码器

 

检测一个相的边沿，然后再检测另一个相的电平状态，得到编码器的正转还是反转 

三、编码器接口基本结构

 

GPIO口借用的就是输入捕获的通道1和通道2 产生TIFP1和TI2FP2后就接到编码器接口，后续输入捕获的结构与它无关

四、工作模式

仅在TI1计数即仅检测TI1的边沿和TI2的电平状态，不检测TI2的边沿

在TI1和TI2上计数就是同时检测TI1和TI2的边沿

一般使用在TI1和TI2上计数，因为这个精度高

一个电平不变，另一个电平持续变化，就是产生了毛刺，这次计数器就会执行加减加减的操作，最终的计数值不会变化，上图是两个信号都不反相

 

上图的TI1通过极性选择后反相了，给编码器的信号应该对TI1信号取反再查表 

五、实例（编码器接口测速） 

Encoder.c

输入捕获通道使用结构体初始化函数，其它参数不需要，只需要通道和滤波即可

#include "stm32f10x.h"                  // Device headervoid Encoder_Init(void)
{//开启内部时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//GPIO口初始化RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//时基单元初始化TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;			//ARRTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;		//PSCTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);//输入捕获通道初始化TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//配置编码器接口TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使能定时器TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}int16_t Encoder_Get(void)
{int16_t Temp;Temp = TIM_GetCounter(TIM3);TIM_SetCounter(TIM3, 0);return Temp;
}

 

 main.c

使用定时器每隔1s来取计数器的值，1s即为闸门时间

 

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"int16_t Speed;int main(void)
{OLED_Init();Timer_Init();Encoder_Init();OLED_ShowString(1,1,"Speed:");while (1){OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);}
}void TIM2_IRQHandler(void)
{if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update)==SET){Speed = Encoder_Get();TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);}
}