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本文记录Klipper固件从安装，配置到运行的详细过程
Klipper是3D打印机固件之一，它通常运行在linux系统（常使用Debian，其它的linux版本也可以）上，因此需要一个能运行Linux系统的硬件，比如电脑，树莓派，瑞芯微/全志等SOC系列的开发板或相应的主板等。
1. 安装klipper
kiauh是klipper及相关配套软件的一个安装管理脚本，提供一个字符的类图形管理界面，它可以自动下载和安装相关依赖软件，因此，使用kiauh安装klipper比较方便，不易出错。
1.1 下载git
sudo apt-get update && sudo apt-get install git -ykiauh是开源在github上的脚本，因此需要先安装git工具
1.2 下载kiauh
kiauh源码地址：https://github.com/dw-0/kiauh，可以手动下载也可以使用下面命令下载，下到家目录下
cd ~ && git clone https://github.com/dw-0/kiauh.git1.3 下载完后，执行命令：
./kiauh/kiauh.sh就可以打开kiauh安装管理界面：
1.4 安装klipper
从上图可见，有很多软件都是Not installed的，输入1，进入Install界面，这里可以安装很多软件。
其中：
- Klipper：klipper主体软件，必须安装，手动下载地址：GitHub - Klipper3d/klipper: Klipper is a 3d-printer firmware
- Moonraker：klipper主服务，为所有网页和人机界面提供控制和信息接口，必须安装，手动下载地址：https://github.com/Arksine/moonraker
- Mainsail或Fluidd（二选一）：内置网页接口，安装其中一个，端口为80，需要网页上进行操作的安装，手动下载地址：
Fluidd: https://github.com/fluidd-core/fluidd
Mainsail: https://github.com/mainsail-crew/mainsail
- KlipperScreen：klipper默认显示屏操作界面，需要在显示屏上操作的安装，手动下载地址：https://github.com/KlipperScreen/KlipperScreen
- Crowsnest：摄像头服务（旧版使用MJPG-Streamer：https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer）老版本，需要接USB摄像头的安装，手动下载地址：GitHub - mainsail-crew/crowsnest: Webcam Service for multiple Cams
根据需求，安装上面的若干软件，一般情况下，上面5个都安装。
2.编译下位机
通常Klipper运行在 一上位机，若干下位机 的模式，运行Klipper主服务的是上位机，主要执行打印文件读取-解析，运动控制序列生成，通信，人机交互等，通常由带系统的主板执行；下位机则执行运动，信号检测，温度测试等，通常由MCU主板执行。
所以，需要编译klipper固件，并烧录到MCU，通过通信口（uart,USB,can等）和上位机连接，以实现上下位机配合，完成3D打印整个控制。
编译下位机klipper固件，需要查看下位机MCU的芯片类型，通信方式等，如我使用的下位机是芯片是STM32H723ZET6，通信是uart1，klipper默认uart波特率是250000，因此，需要配置klipper固件：
cd ~/klipper
make menuconfig上述命令会打开配置界面，需要根据下位机硬件进行配置，比如我的硬件是STM32H723，晶振是25MHz，使用串口和上位机通信，采用波特率115200（默认是250000），则我的配置如下：
注意，可能原始的配置上没有电路板上的串口，比如原始没有USART1(PB15,PB14），这时需要自己手动修改kconfig文件，比如STM32的在klipper/src/stm32下，增加电路板上的串口进去：
同时需要修改驱动文件（klipper/src/stm32/stm32f0_serial.c或者serial.c）相关位置，以适配电路串口。
如此修改后，就可以执行make命令编译了，编译的结果在out/klipper.bin中，将其烧录到主板上，即可。
3.配置文件
3.1 klipper配置文件默认在printer_data/config下，通常在网页上配置比较方便。
moonraker.conf：与moonraker服务有关，通常不需要去改
mainsail.cfg：与内置网页设备和行为有关，可以根据网页上操作需求进行一些配置，刚开始不用改
crowsnest.conf：USB摄像头配置文件，装USB摄像头时，需要配置它
printer.cfg：打印机配置文件，这是klipper打印机配置的核心文件，需要详细配置
3.2 通信接口配置
首先要配置的是上下位机通信接口，修改的是printer.cfg。
很多采用串口与下位机通信，首先在上位机系统中找到/dev/serial/，看看里面有没有下位机生成的by-id或by-path，通常是有的，我的是/dev/serial/by-path，波特率默认是250000，但是上面我们配置的下位机，波特率是115200，因此，在mcu字段配置如下：
只要这里的波特率和下位机一致，且serial没错，一般是能连上下位机的， 在网页上配置的话，改好后，点击网页右上角 “保存并重启”，一般是可以看到下位机连上了，可能还会报其它错误。
3.3 其它配置
通信问题解决了后，就来看看其它配置， 参考说明：Klipper documentation
在官方配置说明中，重点查看：
电机[stepper]
电机驱动（如[stepper 2209]）
打印头（含挤出机和喷嘴加热）[extruder]
热床加热[heater_bed]
网床（调平）[bed_mesh]
风扇[fan]
因为官方文档做的很详细，这里就不重复说明如何去配置了
配置好后，就可以使用klipper了