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1.一些基本的指令
1.1 容器
- 要查看正在运行的容器：
sudo docker ps
- 查看所有的容器（包括停止状态的容器）
sudo docker ps -a
- 重新命名容器
sudo docker rename <old_name> <new_name>
<old_name> 替换为你的容器名称
- 停止容器：
如果容器正在运行，首先需要停止它。使用以下命令：
sudo docker stop my_fastplanner_container
1.2 镜像
要查看所有本地镜像：
sudo docker image
或者
sudo docker image ls
也可以通过 通过Portainer查看
1.3 如果要使用本机的USB等接口 启动容器
要使Docker容器能够访问宿主机的USB接口，您需要在启动容器时映射相关的USB设备文件。下面是一个示例命令，它将宿主机的所有USB设备接口都映射到容器中：
sudo docker run -it --privileged --name=my_container \-v /dev/bus/usb:/dev/bus/usb \my_image
参数解释 :
-it：表示容器将以交互式方式运行，并且分配一个伪终端。
–privileged：给予容器完全的主机设备访问权限。这是一种简便的方法，但从安全角度来说并不推荐，因为它会给容器提供很宽泛的权限。
–name=my_container：为新创建的容器指定一个名称，这里是 my_container。
-v /dev/bus/usb:/dev/bus/usb：将宿主机的 /dev/bus/usb 目录挂载到容器的相同路径。这允许容器访问USB设备。
my_image：您要启动的Docker镜像名称。
这种方法将所有USB设备映射到容器中，但如果您知道特定设备的文件路径，更推荐映射特定的设备。例如，如果您知道您的USB设备在 /dev 下的特定文件（比如 /dev/ttyUSB0），您可以只映射这个设备：
sudo docker run -it --name=my_container \--device=/dev/ttyUSB0 \my_image
使用 --device 参数将提供更精细的控制，仅将必要的设备文件映射到容器中，而不是授予容器过多权限。
2.使用容器启动D435i
为了让Docker容器访问宿主机的USB接口来启动Intel RealSense D435i摄像头，您需要将摄像头的USB设备文件映射到容器内部。通常，这些设备文件位于 /dev 目录下，例如 /dev/video0（摄像头视频流）以及可能的 /dev/bus/usb/… 文件
首先，通过在宿主机上运行 ls /dev 或 lsusb 命令来识别D435i摄像头的具体设备文件。
接下来，使用以下命令将摄像头的USB设备映射到容器中：
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查看本机的image
这里我的fastplanner_250_image 已经安装好了realsence的驱动
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- 启动容器
sudo docker run -it --privileged \--device=/dev/video0 \--device=/dev/video1 \--device=/dev/video2 \--device=/dev/bus/usb \--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \--env="DISPLAY=$DISPLAY" \--name=my_realsense_container \fastplanner_250_image
接下来
cd home/Fast-Drone-250/
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_d435_camera_with_model.launch
