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正规网站建设定制构建新发展格局

正规网站建设定制,构建新发展格局,网站推广基本预算,企业运营管理系统引言 SLAM(同步定位与地图构建)在Gazebo仿真环境中的应用能够模拟真实机器人进行环境建图和导航。通过SLAM仿真,开发者可以在虚拟环境中测试算法,而不必依赖真实硬件,便于调试与优化。 Gazebo提供了多个虚拟环境&…

引言

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学习目标

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学习内容

1 注意事项

1.1 兼容性注意事项
  • 注意:本文内容对应的是远程PC(桌面或笔记本电脑),用于控制TurtleBot3。 请勿将此指令应用到TurtleBot3机器人上。
  • 首次启动模拟可能需要一些时间来完成环境设置。
  • SLAM 仿真前请详细参考 ———>专栏: Linux系统之Ubuntu系统安装 。
  • SLAM 仿真前请详细参考 ———>专栏: Turtlebot3 PC端ROS环境搭建与仿真。
1.2 ROS 系统安装、turtlebot3环境搭建与gazebo仿真

1.2.1 安装 ROS 系统与搭建turtlebot3环境

  • 🕐见专栏:Turtlebot3 PC端ROS环境搭建与仿真之 Ubuntu 的 ROS 操作系统安装与测试。
  • 🕑见专栏:Turtlebot3 PC端ROS环境搭建与仿真之 Ubuntu 的 ROS 操作系统turtlebot3环境搭建。

1.2.2 turtlebot3 gazebo仿真

  • 见专栏:Turtlebot3 PC端ROS环境搭建与仿真之 Ubuntu 的 ROS 操作系统 turtlebot3 gazebo仿真。

1.2.3 Turtlebot3 buger 硬件与操作平台

  • 见专栏:Turtlebot3 PC端ROS环境搭建与仿真之 Turtlebot3 buger 硬件与操作平台详细介绍。

2 启动Gazebo仿真环境

# 设置TurtleBot3模型
export TURTLEBOT3_MODEL=burger# 启动TurtleBot3 World环境
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

TurtleBot3 默认世界Gazebo仿真环境如下图所示:

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3 运行SLAM节点

在新的终端中启动SLAM节点,默认使用Gmapping算法进行建图。

# 设置TurtleBot3模型
export TURTLEBOT3_MODEL=burger# 启动SLAM节点
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

RViz可视化界面如下图所示:

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4 启动遥控节点

在新的终端中启动遥控节点,通过键盘控制TurtleBot3的运动。

# 设置TurtleBot3模型
export TURTLEBOT3_MODEL=burger# 启动遥控节点
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

键盘远程控制方法如下图所示:

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控制机器人

  • w/x:增加/减少线速度
  • a/d:增加/减少角速度
  • 空格键、s:紧急停止
  • CTRL-C:退出遥控

SLAM 的 RViz 可视化界面如下图所示:

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5 保存地图

5.1 键盘远程控制TurtleBot3

当地图构建完成后,在新的终端中使用以下命令保存地图到本地,默认地址为 /home ,命名为map.pgm。

# 保存地图
rosrun map_server map_saver -f ~/map

构建的地图保存如下图所示:

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小结

  • 本文详细介绍了如何在Gazebo中使用TurtleBot3进行SLAM仿真,从启动仿真环境到保存生成的地图,帮助开发者掌握SLAM仿真流程。
  • 通过遥控TurtleBot3进行探索,并利用SLAM算法构建地图,能够为后续的导航和路径规划任务打下基础。

欢迎大家评论留言!!!


友情提示:

  • 专栏:Turtlebot3 PC端ROS环境搭建与仿真
  • 下一节:Ubuntu 的 ROS 2 操作系统 turtlebot3 gazebo仿真

http://www.15wanjia.com/news/42349.html

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