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阿里百秀wordpress大前端,百度seo价格查询,做网站编程,网站装修怎么做采样一致性可以简单高效的检测出一些具有数学表达式的目标模型。PCL中的sample consensus模块中不仅包含各种的采样一致性估计方法,也包含一些已经编写好的数学模型,下面主要介绍一下PCL中的采样一致性模型。 1. 二维圆模型 pcl::SampleConsensusModelCircle2D< PointT …

采样一致性可以简单高效的检测出一些具有数学表达式的目标模型。PCL中的sample consensus模块中不仅包含各种的采样一致性估计方法,也包含一些已经编写好的数学模型,下面主要介绍一下PCL中的采样一致性模型。

1. 二维圆模型

pcl::SampleConsensusModelCircle2D< PointT > Class Template Reference

定义了在 X-Y 平面上进行 2D 圆分割的模型。包含圆心和半径三个参数。

1.1模型系数

模型系数定义为:

  • center.x : 圆心的 X 坐标
  • center.y : 圆心的 Y 坐标
  • radius : 圆的半径

1.2 源码

   // Center (x, y)model_coefficients[0] = static_cast<float> ((m[0] * u[0] -  m[1] * v[0]  - uvdif[1] )             / (m[0] - m[1]));model_coefficients[1] = static_cast<float> ((m[0] * m[1] * uvdif[0] +  m[0] * v[1] - m[1] * u[1]) / (m[0] - m[1]));// Radiusmodel_coefficients[2] = static_cast<float> (sqrt ((model_coefficients[0] - p0[0]) * (model_coefficients[0] - p0[0]) +(model_coefficients[1] - p0[1]) * (model_coefficients[1] - p0[1])));PCL_DEBUG ("[pcl::SampleConsensusModelCircle2D::computeModelCoefficients] Model is (%g,%g,%g).\n",model_coefficients[0], model_coefficients[1], model_coefficients[2]);

1.3 PCL代码实现

PCL RANSAC拟合二维圆_点云侠的博客-CSDN博客_ransac圆拟合
​blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/121962098

2. 三维圆模型

pcl::SampleConsensusModelCircle3D< PointT > Class Template Reference

定义了一个用于 3D 圆分割的模型。

2.1 模型系数

模型系数定义为:

  • center.x : 圆心的 X 坐标
  • center.y : 圆心的 Y 坐标
  • center.z : 圆心的 Z 坐标
  • radius : 圆的半径
  • normal.x : 法线方向的 X 坐标
  • normal.y : 法线方向的 Y 坐标
  • normal.z : 法线方向的 Z 坐标

2.2 源码

 Eigen::Vector3d common_helper_vec = helper_vec01
http://www.15wanjia.com/news/37710.html

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