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深圳企业网站制作报价电商网站项目

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我买的是wheeltec的小车,测试rgbd相机时想在ubuntu上的rviz中显示小车的姿态和看到的rgb和depth图,但是ubuntu中rostopic list和rviz都找不到小车发布的话题信息,运行rqt_image_view时可以显示图片信息。
最终wheeltec的技术人员lucas帮我找了好久的问题,终于解决了,整体就是多机通信问题

由于wheeltec自带的WIFI不能联网,因此在解决问题的过程中将小车和ubuntu都连上了自己的手机热点。

步骤:

  1. 先将Jetson TX1连接到屏幕上,然后切换到WIFI模式,选择自己想连接的wifi
    在这里插入图片描述
  2. 在Jetson TX1中ifconfig找到小车的ip,修改 .bashrc 文件中的以下两个地址为找到的小车的ip地址
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.136:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.43.136

在这里插入图片描述

  1. ubuntu连接和小车同样的WIFI,ifconfig找到ubuntu的ip,修改 .bashrc 文件中的以下地址为找到的ubuntu的ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.43.183

修改 .bashrc 文件中的以下地址为找到的小车的ip地址(和小车的一样)

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.136:11311

这个是主机号,多机通信连接的设备ip。我就是在ubuntu的ROS_MASTER_URI这里出现的错误,改成和小车一样的地址后就成功了。

现在ubuntu不用ssh小车就可以直接rostopic list和在rviz中显示小车的姿态了。

因为刚接触实体小车,有很多细节的地方都不是很清楚,非常感谢wheeltec的技术人员不嫌我麻烦帮我找了好几个小时才解决。主要是我最开始电脑用的不是自己的热点,不能联网给我远程控制,后来将小车和ubuntu连自己的热点,这些设置自己摸索了很长时间,现在写下来感觉很简单的步骤,但是自己摸索就要好久。。

http://www.15wanjia.com/news/37446.html

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