Kdtree

kdtree 就是在 n 维空间对数据点进行二分；具体先确定一个根，然后小于在这个维度上的根的节点在左边，大于的在右边，再进行下一个维度的划分。直到维度结束，再重复，或者直到达到了结束条件：例如输入的点的个数小于叶子节点最大点个数 到达了最大深度

我们不需要知道深入的原理，只需要知道怎么应用：

获得点云数据

将点云数据传入kdtree , 即将点云数据构建成kdtree的结构形式

直接在上面就可以调用函数进行 任意点 任意半径 任意k个点 的最近搜索了

kdtree的目的主要是加速搜索

【PCL自学：kdTree】PCL中kd-Tree的原理及使用(持续更新)_斯坦福的兔子的博客-CSDN博客

具体函数使用

PCL 库学习二（查找、点云压缩、octree）_pcl radiussearch_磊磊哈哈的博客-CSDN博客