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要使用工具之前，首先需要安装，安装命令:

sudo apt install liburdfdom-tools

1.check_urdf 语法检查

在ROS中，你可以使用`.check_urdf`命令行工具来对URDF（Unified Robot Description Format）文件进行语法检查和验证。这工具通常用于确保你的URDF文件符合规范，没有语法错误或不一致，以便顺利地用于ROS中的机器人仿真和控制。

以下是`.check_urdf`工具的基本语法：
 

check_urdf <urdf_file>

其中，`<urdf_file>`是你要检查的URDF文件的路径。你可以在终端中运行这个命令，并将实际的URDF文件路径替换为`<urdf_file>`。

例如，如果你有一个名为`my_robot.urdf`的URDF文件，你可以运行以下命令进行语法检查：

check_urdf my_robot.urdf

`.check_urdf`工具将会分析指定的URDF文件，并在终端中输出关于文件的语法和结构的信息。如果文件有错误或不一致之处，它会报告相关问题，以帮助你进行修复。

2.urdf_to_graphiz 结构查看

`urdf_to_graphiz`是一个用于可视化URDF（Unified Robot Description Format）文件结构的工具，它将URDF文件转换为Graphviz格式，然后使用Graphviz工具生成图形表示。这对于查看和理解机器人模型的结构非常有用。

进入urdf文件所属目录，调用:

urdf_to_graphiz urdf

文件，当前目录下会生成 pdf 文件