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news 2025/7/15 10:12:25

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YOLO系列基础（六）YOLOv1原理详解原理如此清晰-CSDN博客

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背景

YOLOv1的网络结构

YOLOv1原理的高层级理解

YOLO算法流程

YOLOv1原理详解

YOLOv1网格详解

针对每一个grid_cell

输出结构内容详解

YOLOv1损失函数详解

第一行损失函数详解

第二行损失函数详解

第三、四行损失函数详解

第五行损失函数详解

背景

随着YOLOv11版本的发布，YOLO算法在视觉检测领域独领风骚，本系列旨在从小白出发，给大家讲解清楚视觉检测算法的前世今生，并讲清楚YOLOv11版本算法的所有模块功能！

经过前面几个栏目的学习与掌握，我们已经具备理解和掌握YOLOv1的基本能力。今天，我们来精讲YOLOv1的原理！

YOLOv1的网络结构

YOLOv1网络结构图

YOLOv1的网络结构图很简单，主要的需要注意的点如下：

输入图像大小为448*448。
经过若干个卷积层与池化（具体是24个卷积层和4个最大池化层），变为7*7*1024张量（图一中倒数第三个立方体）。
最后经过两层全连接层，输出张量维度为7*7*30。
在第一个连接层之后，还有一层dropout层，其丢弃率设置为0.5。
除了最后一层使用了线性激活函数外，其余层的激活函数为 Leaky ReLU 。

这就是Yolo v1的整个神经网络结构。没有BN层等后续复杂的层级结构，在那个年代，神经网络还很清晰单纯……

下图为整个结构图的说明解释，官方给的图有点容易让人混淆了，特别是上面的立方体和下面的层不对应……也是有点无语了……

YOLOv1原理的高层级理解

如果一上来就把原理揉碎了开始长篇大论，个人感觉效果会很不好，听者也会云里雾里。所以我们先从YOLOv1的高层级理解开始，先给自己一个大致的感觉~

YOLOv1网络将输入的图片resize成480*480之后，再把这个图片分割为7*7的格网（也称grid_cell），如下图所示。想必大家都已经看腻下面的图片了吧（笑）。在代码中，下图的 S = 7。

在该图片中，假设我们需要检测狗、自行车、和白车。我人工标注了一下三个检测框和中心点。白色框框选狗，白色小圆圈标记框的中心点，以此类推……

YOLO算法流程

首先获取每一个检测框的中心点，也就是上图中的白色、红色、蓝色圆圈坐标。
获取到坐标之后，该坐标点对应的grid_cell（也就是对应的格子）就需要负责该类别的检测，一共需要获取三个内容（中心点坐标、检测框坐标、类别ID）
YOLO的训练策略为：非中心点所在的cell需要极力让自己格子内检测框的置信度C降低，中心点所在的cell则需要让自己的检测框的置信度上升、中心点的坐标和检测框的IoU要极力去拟合，当然还有类别的概率。

也就是说，无论是检测中心点还是检测框，都是由中心点所在的cell来预测的，和其他的cell没有任何关系。但是每个cell都需要进行中心点、检测框、类别的预测，然后在训练过程中，将预测置信度不断提高（有物体） or 降低（无物体）！

显然，以cell为检测单位，导致每一个cell仅能针对一个类别进行预测，若两个类别的中心点位同一个cell，那么YOLOv1就会直接开摆~

有了上诉的一些概念，我们进行原理详解与论文精读

YOLOv1原理详解

传统的视觉识别算法分两步走：

检测中心和检测框的回归问题
目标对象的分类问题

在YOLO中，我们把对象的分类问题也看成回归问题去解决，使得整个网络大为精简（端到端直接全部输出类别、检测框……）

YOLOv1网格详解

我们已知YOLO会将输入图像分成S×S（其中S=7）的网格，如果一个物体的中心点落入到一个cell中，那么该cell就要负责预测该物体，一个格子只能预测一个物体，并生成B个检测框（其中B=2，意味着每次检测都会尝试两次）。

针对每一个grid_cell

我们会输出B个(B=2)检测框，大小、高度都无所谓，但是检测框的中心点坐标一定是落于该cell内的
我们针对每一个检测框，都会输出检测框的置信度，代表该处存在物体的可能性以及IoU

注意，每一个检测框的置信度是由该处存在物体的可能性和检测框的IoU决定的，公式如下：

$confidence=P(Object)×IOU_{truth}^{pred}$

$P(Object)$ ：表示预测框内存在物体的概率

$IOU_{truth}^{pred}$ ：表示预测框与真实框之间的交并比。

所以每个检测框包含5个元素（x，y，w，h，c）分别代表中心点坐标（x，y），检测框大小（w，h）以及置信度。每个格子一共两个检测框，所以一共有10个值输出。

图例如下

注意，上面的x,y,w,h均是归一化到（0，1）的值，和整个图像大小之间进行归一化。有的博主认为中心点坐标xy是和网格cell之间的偏移量进行归一化，但是私以为，应该还是和原图像进行的归一化。

（若有错漏请指正

输出结构内容详解

我们已知YOLOv1的输出结构为7*7*30，这里的7*7指的是输出特征的大小，是由原图像（480*480）通过4层最大池化层和一层卷积层（步长均为2）来进行缩减的，也就是说每一个格子，对应64*64的原像素区域。

在YOLOv1的官方示例中，官方采用了20种标签来进行训练。由于YOLOv1采用回归的方式解决分类问题，所以输出的结果还有该网格中所有类别的分类置信度（一共20个）。

所以输出结构就很清晰了：

7*7代表7*7的格子
30代表两个检测框的（x，y，w，h，c）和20个类别的分类置信度

举个例子，以下就是30的含义：

第一个检测框					第二个检测框					所有类别的置信度
x1	y1	w1	h1	c1	x2	y2	w2	h2	c2	cls1	cls2	……	cls19	cls20

至此，YOLOv1的输出结构已经说明完毕。

到此为止，YOLOv1的网络结构都已经解构完成，我们只缺损失值的计算。

YOLOv1损失函数详解

直接先给出YOLOv1损失函数！

看着头晕晕？没关系，其实很简单！我们一行行来：

第一行损失函数详解

$\lambda _{coord}\sum_{i=0}^{s^{2}}\sum_{j=0}^{B}\mathbb{I}_{ij}^{obj}[(x_{i}-\hat{x}_{i})^{2}-(y_{i}-\hat{y}_{i})^{2}]$

这一行主要是针对中心点进行差距损失的计算。

其中 $\lambda _{coord}$ （等于5）是一个参数，暂时没啥特别的（后面详解）
$\sum_{i=0}^{s^{2}}$ 用以遍历所有的格子
$\sum_{j=0}^{B}$ 用以遍历每一个格子中的检测框

以我们普遍的理念看来，假设我们需要针对中心点进行拟合，我们能想出来的损失函数应当如下所示：

$\lambda _{coord}\sum_{i=0}^{s^{2}}\sum_{j=0}^{B}[(x_{i}-\hat{x}_{i})^{2}-(y_{i}-\hat{y}_{i})^{2}]$

这是我们好理解的，可是剩下的 $\mathbb{I}_{ij}^{obj}$ 是个什么东西？？

这表明在第 i 个格子存在待测物体的中心点。
且单元i中的第j个边界框预测器“负责”该预测。

这个部分最重要的就是确保该检测框正确召回了物体！也就是说确保该检测框检测出了待测物体，尽管可能IOU不高、类别不精准。

大家可以想象，若没有这个条件约束，后面的计算就毫无意义。

第二行损失函数详解

$\lambda _{coord}\sum_{i=0}^{s^{2}}\sum_{j=0}^{B}\mathbb{I}_{ij}^{obj}[(w_{i}-\hat{w}_{i})^{2}-(h_{i}-\hat{h}_{i})^{2}]$

简单，和第一行一样，这次计算的是检测框宽和高的损失。

第三、四行损失函数详解

$\sum_{i=0}^{s^{2}}\sum_{j=0}^{B}\mathbb{I}_{ij}^{obj}[(c_{i}-\hat{c}_{i})^{2}] + \lambda _{noobj}\sum_{i=0}^{s^{2}}\sum_{j=0}^{B}\mathbb{I}_{ij}^{noobj}[(c_{i}-\hat{c}_{i})^{2}]$

此为检测框置信度的损失值计算，但是这里出现了 $\lambda _{noobj}$ 和 $\mathbb{I}_{ij}^{noobj}$ 这是为什么呢？实际上， $\mathbb{I}_{ij}^{noobj}$ 和上面的 $\mathbb{I}_{ij}^{obj}$ 含义刚好相反， $\mathbb{I}_{ij}^{obj}$ 表示该检测框成功召回了物体， $\mathbb{I}_{ij}^{noobj}$ 则表示该检测框没有召回物体。显然这里的损失函数的两面的：