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步骤 1：设置系统

首先，确保系统环境是最新的：

sudo apt update
sudo apt upgrade

步骤 2：设置源和密钥

1. 添加 ROS 软件源：

首先，确保 curl 和 gnupg 已安装：

sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

然后添加 ROS 的软件源：

echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

1. 添加密钥：

使用以下命令添加 ROS 的 GPG 密钥：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

步骤 3：安装 ROS

更新软件包列表，然后安装 ROS ：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

步骤 4：初始化 rosdep

rosdep 是一个用于管理依赖关系的工具。在使用 ROS 之前，你需要初始化 rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

不出意外，会报出如下错误：

以下步骤可解决当前问题

（1）运行以下指令，安装Python的软件包管理工具 pip

sudo apt-get install python3-pip

（2）运行以下指令，使用pip安装配置修改工具

sudo pip3 install 6-rosdep

（3）运行以下指令来运行配置修改工具

sudo 6-rosdep

（4）正常运行sudo rosdep init和rosdep update指令

sudo rosdep init 
rosdep update

步骤 5：设置环境变量

为了在每次打开新的终端时自动加载 ROS 设置，可以将以下行添加到你的 ~/.bashrc 文件中：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

然后运行：

source ~/.bashrc

步骤 6：安装其他工具（可选）

你可能还想安装一些常用的工具，如 catkin 和 ros-tools：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

步骤 7：验证安装

可以通过运行以下命令来验证 ROS 是否正确安装：

roscore

如果一切正常，应该会看到 ROS 核心服务正在运行的信息。