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news 2025/9/11 20:58:16

设计网站如何打造收费,wordpress多站点设置,wordpress批量添加连接,张家港seo建站ubuntu系统：18.04 当前内核：5.4.0-84-generic 待安装实时内核： 5.6.19-rt11 1、查看当前版本 uname -r 2、下载内核与补丁一种方式从官网自己下载官方内核下载地址官方补丁下载地址阿里镜像内核下载地址（速度快&#xff0…

ubuntu系统：18.04

当前内核：5.4.0-84-generic

待安装实时内核： 5.6.19-rt11

1、查看当前版本

uname -r

2、下载内核与补丁

一种方式从官网自己下载

官方内核下载地址
官方补丁下载地址
阿里镜像内核下载地址（速度快）
阿里镜像补丁下载地址（速度快）

另一种方式直接在终端用命令行下载

curl -SLO https://mirrors.aliyun.com/linux-kernel/v5.x/linux-5.6.19.tar.xz
curl -SLO https://mirrors.aliyun.com/linux-kernel/v5.x/linux-5.6.19.tar.sign    
curl -SLO https://mirrors.aliyun.com/linux-kernel/projects/rt/5.6/older/patch-5.6.19-rt11.patch.xz
curl -SLO https://mirrors.aliyun.com/linux-kernel/projects/rt/5.6/older/patch-5.6.19-rt11.patch.sign

下载得到这四个文件

如果是ubuntu 16.04就相应的改成实时内核5.4.19-rt10，其余ubuntu版本就找相对应版本更高的实时内核即可。

3、安装内核与补丁

1. 在下载的内核和补丁所在文件夹打开终端，记得把实时内核版本号改成自己的：

xz -cd linux-5.6.19.tar.xz | tar xvf -
cd linux-5.6.19
xzcat ../patch-5.6.19-rt11.patch.xz | patch -p1

2. 在终端中安装必须的安装包：

sudo apt-get install libncurses-dev bison flex bc libelf-devsudo apt-get install libssl-dev

3、把原内核复制到.config文件中

在boot文件夹下可以找到与当前内核版本匹配的 config 文件，例如：config-5.4.0-84-generic 。将其拷贝到当前目录~/rt_kernal/linux-5.6.19 下并命名为 .config

终端命令如下（记得把5.4.0-84改成当前自己的内核版本）：

sudo cp /boot/config-5.4.0-84-generic .config

config-5.4.0-84-generic就是下图第三个文件。

4、配置内核

make oldconfig

回车，直到出现选择的选项，选择Fully Preemptible Kernel (RT)，就是下图第四个选项然后一直回车到结束

5、编译内核

首先查看自己的电脑有多少个cpu

lscpu

可以看到我的有32个cpu，所以在下面的命令中-j后面就是32，表示编译的线程数。编译线程数越大，编译越快。

make -j32 deb-pkg

可能会出现如下警告，不用理会。大约等待一个多小时，实时内核会自动编译好。

大概率会出现以下错误

（dpkg-buildpackage: 错误: debian/rules build subprocess returned exit status 2
scripts/Makefile.package:73: recipe for target 'deb-pkg' failed
make[1]: *** [deb-pkg] Error 2
Makefile:1429: recipe for target 'deb-pkg' failed）：

解决方法： 在linux-5.6.19文件中，Ctrl+h显示隐藏文件，选择.config文件打开。直接修改 .config 文件，注释掉以下四项：

CONFIG_MODULE_SIG_ALL=y
CONFIG_MODULE_SIG_KEY="certs/signing_key.pem"
CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS="debian/canonical-certs.pem"
CONFIG_DEBUG_INFO=y

然后重现执行命令“make -j32 deb-pkg”编译内核，编译刚开始需要按回车键。

6.安装 deb 包

经过上面的编译过程，应该会在和linux压缩包同目录下生成3个或者4个.deb格式的安装包，在该文件夹下打开终端，安装所有生成的.deb包

sudo dpkg -i linux-headers-5.6.19-rt11_5.6.19-rt11-1_amd64.deb linux-image-5.6.19-rt11_5.6.19-rt11-1_amd64.deb linux-libc-dev_5.6.19-rt11-1_amd64.deb

7. reboot 并验证

reboot

reboot然后进入 ubuntu 高级选项，发现已经有了刚刚安装的实时内核！

enter 启用该内核(不带有recovery mode字样的那一个)，开机后uname -r查看当前系统内核

在这里插入图片描述

在终端输入 gedit /sys/kernel/realtime 进入一个文件，如果里面是有一个“1”，就说明实时内核就安装完成了。

 gedit /sys/kernel/realtime

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如果后续要使用Franka机器人，对于实时内核需要添加以下操作

1.在终端执行以下命令
sudo addgroup realtime
sudo usermod -a -G realtime $(whoami)
2. 打开limits.conf文件
 sudo gedit /etc/security/limits.conf
在/etc/security/limits.conf 中添加以下内容并保存
@realtime soft rtprio 99
@realtime soft priority 99
@realtime soft memlock 102400
@realtime hard rtprio 99
@realtime hard priority 99
@realtime hard memlock 102400