当前位置: 首页 > news >正文

做外贸网站要有域名seo赚钱培训课程

做外贸网站要有域名,seo赚钱培训课程,门户网站做公众号的好处,那个b2b网站可以做外贸什么是CANOpen紧急报文 CANOpen中的Emcy紧急报文用于当设备出现故障或警告时,向其它节点报告故障或警告使用的。如设备某个设备出现过压或过流时,就可以发送紧急报文。 紧急报文的格式 错误代码:是0x1003索引预定义错误字段的内容&#xff…

什么是CANOpen紧急报文

CANOpen中的Emcy紧急报文用于当设备出现故障或警告时,向其它节点报告故障或警告使用的。如设备某个设备出现过压或过流时,就可以发送紧急报文。

紧急报文的格式

在这里插入图片描述
错误代码:是0x1003索引预定义错误字段的内容,是16bit详细的错误代码
错误寄存器:是0x1001索引当前错误状态的内容,是8bit,每个bit代表一个含义,粗略的表示设备故障方向。

CANFestival 如何发送紧急报文,

当节点出现故障时,调用UNS8 EMCY_setError(CO_Data* d, UNS16 errCode, UNS8 errRegMask, UNS16 addInfo)函数发送紧急报文。

/*! Sets a new error with code errCode. Also sets corresponding bits in Error register (1001h)**                                                                                                 **  ** @param d** @param errCode Code of the error                                                                                        ** @param errRegister Bits of Error register (1001h) to be set.** @return 1 if error, 0 if successful*/
UNS8 EMCY_setError(CO_Data* d, UNS16 errCode, UNS8 errRegMask, UNS16 addInfo)
{UNS8 index;UNS8 errRegister_tmp;for (index = 0; index < EMCY_MAX_ERRORS; ++index){if (d->error_data[index].errCode == errCode)		/* error already registered */{if (d->error_data[index].active){MSG_WAR(0x3052, "EMCY message already sent", 0);return 0;//错误已注册已发送直接返回} else d->error_data[index].active = 1;		/*已注册但还未发送 将active置1*/ /* set as active error */break;}}if (index == EMCY_MAX_ERRORS)	/*进了这个if表示错误代码还没注册*/	/* if errCode not already registered */for (index = 0; index < EMCY_MAX_ERRORS; ++index) if (d->error_data[index].active == 0) break;	/* find first inactive error */if (index == EMCY_MAX_ERRORS)		/* error_data full */{MSG_ERR(0x3053, "error_data full", 0);return 1;}d->error_data[index].errCode = errCode;d->error_data[index].errRegMask = errRegMask;d->error_data[index].active = 1;/* set the new state in the error state machine */d->error_state = Error_occurred;//将对象字典中的错误状态标记为错误发生/* set Error Register (1001h) */for (index = 0, errRegister_tmp = 0; index < EMCY_MAX_ERRORS; ++index)if (d->error_data[index].active == 1) errRegister_tmp |= d->error_data[index].errRegMask;*d->error_register = errRegister_tmp;//修改了索引0x1001的内容/* set Pre-defined Error Field (1003h) */for (index = d->error_history_size - 1; index > 0; --index)//for循环的将0x1003索引的错误代码向后滑动一个*(d->error_first_element + index) = *(d->error_first_element + index - 1);*(d->error_first_element) = errCode | ((UNS32)addInfo << 16);//将新的错误代码设置到最前边的索引if(*d->error_number < d->error_history_size) ++(*d->error_number);//错误个数自增/* send EMCY message */if (d->CurrentCommunicationState.csEmergency)//如果当前通信状态下emcy紧急报文服务是支持的则发送return sendEMCY(d, errCode, *d->error_register, NULL, 0);else return 1;
}

使用该函数时一定要注意,同一个错误代码,只发送一次。因为源码中判断错误代码已经注册到0x1003索引的,并且已经发送的则不再发送。到了这里可能有人有疑问了,假设这样一种情况:设备在运行过程中,某一时候设备过压,发送了紧急报文,然后故障解除,在之后的一段时间再次出现设备过压,这岂不是就无法再次发送紧急报文了吗?别急,这就说到了下边要介绍的内容,如何解除故障。

CANFestival 如何解除故障

当设备某个故障解除的时候,用户调用void EMCY_errorRecovered(CO_Data* d, UNS16 errCode)函数解除这个故障状态。

/*! Deletes error errCode. Also clears corresponding bits in Error register (1001h)**                                                                                                 **  ** @param d** @param errCode Code of the error                                                                                        ** @param errRegister Bits of Error register (1001h) to be set.** @return 1 if error, 0 if successful*/
void EMCY_errorRecovered(CO_Data* d, UNS16 errCode)
{UNS8 index;UNS8 errRegister_tmp;UNS8 anyActiveError = 0;for (index = 0; index < EMCY_MAX_ERRORS; ++index)if (d->error_data[index].errCode == errCode) break;		/* find the position of the error */if ((index != EMCY_MAX_ERRORS) && (d->error_data[index].active == 1)){d->error_data[index].active = 0;//上边的for循环找到故障代码的位置 这里将其active标记为0表示该故障已解除/* set Error Register (1001h) and check error state machine */for (index = 0, errRegister_tmp = 0; index < EMCY_MAX_ERRORS; ++index)if (d->error_data[index].active == 1){anyActiveError = 1;//标记还有其它故障errRegister_tmp |= d->error_data[index].errRegMask;}if(anyActiveError == 0)//判断有没有其他故障{d->error_state = Error_free;/* send a EMCY message with code "Error Reset or No Error" */if (d->CurrentCommunicationState.csEmergency)sendEMCY(d, 0x0000, 0x00, NULL, 0);//如果所有的故障都解除了就发送一个8字节全0的紧急报文}*d->error_register = errRegister_tmp;}elseMSG_WAR(0x3054, "recovered error was not active", 0);
}

解除的核心就是将active 字段设置为0。解除以后如果再次发生同样的故障就可以调用EMCY_errorRecovered函数继续发送紧急报文了

CANFestival处理接收到的紧急报文

当CANFestival协议栈收到紧急报文就会调用void proceedEMCY(CO_Data* d, Message* m)函数去处理接收到的紧急报文。

/*! This function is responsible to process an EMCY canopen-message.****** @param d** @param m The CAN-message which has to be analysed.****/
void proceedEMCY(CO_Data* d, Message* m)
{UNS8 nodeID;UNS16 errCode;UNS8 errReg;MSG_WAR(0x3055, "EMCY received. Proceed. ", 0);/* Test if the size of the EMCY is ok */if ( m->len != 8) {MSG_ERR(0x1056, "Error size EMCY. CobId  : ", m->cob_id);return;}/* post the received EMCY */nodeID = m->cob_id & 0x7F;errCode = m->Data[0] | ((UNS16)m->Data[1] << 8);errReg = m->Data[2];(*d->post_emcy)(d, nodeID, errCode, errReg);//调用回调函数,具体的动作留给用户实现
}

当处理完紧急报文会执行回调函数,具体要做什么处理由用户决定。

CANFestival紧急报文回调函数实现

void _post_emcy(CO_Data* d, UNS8 nodeID, UNS16 errCode, UNS8 errReg)
{printf("%s\r\n",__FUNCTION__);//收到emcy 紧急报文会执行这个回调函数
}

紧急报文概念不抽象,源码实现也较少,理解起来还算轻松,紧急报文就介绍到这里。

http://www.15wanjia.com/news/18098.html

相关文章:

  • wordpress添加优酷视频播放seo怎么快速提高排名
  • 自动生成图片的网站今日新闻7月1日
  • 网站数据展示运营推广计划
  • 网站建设日程表模板网络营销的工具有哪些
  • 做一网站困难吗天机seo
  • 资金盘网站建设常用的网络营销方法
  • 2017学脚本语言做网站厦门人才网app
  • 广州做网站mxszpt大数据查询官网
  • 一般网站后台都是哪里做windows优化大师下载
  • seo整站优化的思路及步骤互联网推广好做吗
  • 企业网站建设维护方案google安卓手机下载
  • mac上安装免费wordpress昆山优化外包
  • 河南省政府官网广丰网站seo
  • 做网站需要投资多少钱营销软文范例大全
  • wordpress本站只对会员开放南宁百度seo软件
  • 一般网站海报做一张多久网络推广和网站推广平台
  • 安徽圣力建设集团网站网站流量统计分析工具
  • 京东网站制作优点360优化大师官方下载最新版
  • 在线手机网站预览郑州seo线上推广技术
  • 网站建设中代码深圳广告投放公司
  • 网站索引怎么做广州最新疫情通报
  • 驻马店公司做网站深圳百度推广关键词推广
  • 网站图片内容免费视频网站推广软件
  • dedecms 迁移 wordpressseo关键词教程
  • 网站外部外链建设个人网站设计毕业论文
  • 浙江人工智能建站系统软件百度广告收费表
  • 如何自己建设网站石家庄热搜
  • 网站建设源码网站制作建设
  • 云主题 wordpress深圳关键词优化公司哪家好
  • 泉州企业网站开发网络营销的四大基础理论