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目录
- 1 前言
- 2 根据类模板创建自定义环境
- 2.1 创建类模板
- 2.2 Environment properties(环境特性)
- 2.3 Required Functions(需要的环境方法)
- 2.3.1 Constructor function(构造函数)
- 2.3.2 reset function
- 2.3.3 step function
- 2.4 Optional Functions(可选的环境方法)
- 2.5 Environment Visualization(环境可视化)
- 3 实例化定制环境
- 参考链接
1 前言
本文介绍如何基于MATLAB创建和修改模板环境类，自定义强化学习环境。
Custom Template Environment:
1、实施更为复杂的环境动态；
2、添加自定义可视化；
3、创建以C + +、Java或Python等语言定义的第三方库的接口。
2 根据类模板创建自定义环境
2.1 创建类模板
首先创建类模板文件，指定类的名字：
rlCreateEnvTemplate("MyEnvironment")
函数rlCreateEnvTemplate创建并打开类模板文件。类模板是rl.env.MATLABEnvironment抽象类的一个子类。该抽象类与其他MATLAB强化学习环境对象使用的抽象类相同。
classdef MyEnvironment < rl.env.MATLABEnvironment
默认情况下，模板类实现了一个简单的车-杆平衡模型。
为了定义环境动态，将文件保存为MyEnvironment.m。然后对模板类的以下内容进行修改：
1、Environment properties
2、Required environment methods
3、Optional environment methods
2.2 Environment properties(环境特性)
在模板的属性部分，指定创建和模拟环境所需的任何参数。这些参数可以包括：
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| 物理常数 | 如重力加速度 |
| 环境几何属性 | 如物体质量、长度、体积等 |
| 环境约束 | 如车-杆环境中杆角和车距的阈值约束，以用来检测episode结束条件 |
| 评估环境所需的变量 | 如车-杆环境中定义的状态向量( State )和指示episode结束的标志( IsDone ) |
| 定义动作或观察空间的常量 | 如车-杆环境中定义的动作空间最大力( MaxForce ) |
| 计算奖赏信号的常数 | 如车-杆环境中定义的常数RewardForNotFalling和PenaltyForFalling |
properties% 指定并初始化环境的必要属性 % Acceleration due to gravity in m/s^2Gravity = 9.8% Mass of the cartCartMass = 1.0% Mass of the polePoleMass = 0.1% Half the length of the poleHalfPoleLength = 0.5% Max force the input can applyMaxForce = 10 % Sample timeTs = 0.02% Angle at which to fail the episode (radians)AngleThreshold = 12 * pi/180% Distance at which to fail the episodeDisplacementThreshold = 2.4% Reward each time step the cart-pole is balancedRewardForNotFalling = 1% Penalty when the cart-pole fails to balancePenaltyForFalling = -10
endproperties% 初始化系统状态 [x,dx,theta,dtheta]'State = zeros(4,1)
endproperties(Access = protected)% 初始化指示episode终止的内部标志，IsDone = false
end
2.3 Required Functions(需要的环境方法)
强化学习环境需要定义以下函数：
| 函数 | 描述 |
|---|---|
| getObservationInfo | 返回有关环境观测的信息 |
| getActionInfo | 返回有关环境行为的信息 |
| sim | 使用智能体仿真环境 |
| validateEnvironment | 通过调用reset函数对环境进行验证，并使用step对环境进行一个时间步的仿真 |
| reset | 初始化环境状态并清理任何可视化 |
| step | 施加一个动作，在环境仿真一步，输出观察结果和奖励；同时，标志位指示episode是否结束 |
| Constructor function | 与创建类实例的类名相同的函数 |
其中getObservationInfo, getActionInfo, sim,和validateEnvironment函数已在基础抽象类中定义。必须要自定义的函数是constructor, reset, and step。
2.3.1 Constructor function(构造函数)
以车-杆环境为例，其构造函数是：
- 定义动作和观测规范。
- 调用基抽象类的构造函数。
% 自定义构造函数可以有输入参数
function this = MyEnvironment()% 初始化观测ObservationInfo = rlNumericSpec([4 1]);ObservationInfo.Name = 'Ca