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        本设计基于单片机设计的两轮自平衡小车，其中机械部分包括车体、车轮、直流电机、锂电池等部件。控制电路板采用STC12C5A60S2作为主控制器，采用6轴姿态传感器MPU6050测量小车倾角，采用TB6612FNG芯片驱动电机。通过模块化编程完成了平衡车系统软件设计，经调试小车可以实现自平衡、前进、后退、转弯等基本功能。