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SORT算法详解及Python实现

第一部分：SORT算法概述与原理

1.1 SORT算法简介

SORT（Simple Online and Realtime Tracking） 是一种用于目标跟踪的高效算法，由 Bewley 等人在 2016 年提出。其特点是简洁、高效，能够实时处理目标检测数据并实现在线跟踪。

主要特点：

• 基于卡尔曼滤波实现目标状态预测和更新。
• 使用匈牙利算法完成目标检测框与跟踪框的关联。
• 适用于多目标跟踪（MOT），对计算资源要求较低。

1.2 应用场景

• 交通视频中的车辆跟踪。
• 智能监控中的人物跟踪。
• 工业场景中物品的多目标轨迹跟踪。

1.3 算法流程

SORT的核心是通过卡尔曼滤波预测目标的状态，并利用检测框更新跟踪结果。主要步骤如下：

1. 卡尔曼滤波预测：基于先验信息预测目标的下一帧状态。