1. 源由

鉴于最近iNav最新固件6.1.1出现远航炸机，还是回到相对可靠的Ardupilot，在Mavlink电传集成时，出现了无法连接地面站和飞控的问题。

经过层层排查，最后将解决步骤记录下，以便查阅。

2. 安装

1.【433电传模块】鉴于F450机架实在是太老了，且笔者没有太多的冗余备件，因此，433MHz电传模块式从F450机架上拆下来DIY到了Mark4机架上。

ArduPilot飞控之DIY-F450计划
ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 without GPS配置
ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 之GPS配置

2.【UART4】之前Mark4机架上用了SnapAirUnit连接QGC飞行使用正常。

ArduPilot之H743遗留配置问题解决

SnapAirUnit信号发射端和接收部分可能存在硬件问题，导致无法连接，本次计划将该模块替换为433模块，以适应远航需求。

注：按理来说是一个非常简单的替换工作，而实际折腾了1天。

3. 排查

3.1 电气连接

433模块Rx – H7Dual UART4_Tx
433模块Tx – H7Dual UART4_Rx

3.2 软件配置

软件配置

SERIAL4_PROTOCOL = 2 //MAVlink2
SERIAL4_BAUD = 57 //57600

3.3 模块测试

硬件功能

PC usb – 433模块 – 无线通信 – 433模块 – PC usb

双向链路测试正常！

3.4 通信测试

实际FC与433采用TTL信号接口，因此测试以下链路：

PC usb – 433模块 – 无线通信 – 433模块 – serial2usb – PC usb

双向链路测试正常！

3.5 定位问题

安装时，已经了解情况如下：

1. TTL飞控串口功能正常
2. 433模块硬件功能正常

基于上述测试已经实际情况，怀疑最大可能是TxRx是否有可能接线有问题？？？？

4. 总结

经H7DUAL UART4的RxTx按照标记反向连接，工作正常！

5. 参考资料

【1】ArduPilot飞控之DIY-F450计划
【2】 ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 without GPS配置
【3】ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 之GPS配置
【4】ArduPilot之H743遗留配置问题解决
【5】iNav开源代码之严重炸机 – 危险隐患
【6】iNav开源代码之严重炸机 – FAILSAFE
【7】iNav开源代码之严重炸机 – 紧急降落
【8】iNav开源代码之EmergencyLanding
【9】iNav开源代码之Filters