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北京专业网页制作公司,seo营销方案,学校网站怎么下载不了,做网站如何让用户注册文章目录 D435简介RealSense的SDK2.0安装方法1:直接利用安装源安装注册服务器公匙将服务器添加到存储库列表安装库 方法2:利用源码安装GitHub下载librealsense安装编译依赖运行脚本cmake编译 软件显示 ROS接口安装启动节点查看话题rviz显示点云 Python接…

文章目录

    • D435简介
    • RealSense的SDK2.0安装
      • 方法1:直接利用安装源安装
        • 注册服务器公匙
        • 将服务器添加到存储库列表
        • 安装库
      • 方法2:利用源码安装
        • GitHub下载librealsense
        • 安装编译依赖
        • 运行脚本
        • cmake编译
      • 软件显示
    • ROS接口安装
      • 启动节点
      • 查看话题
      • rviz显示点云
    • Python接口安装

D435简介

image-20230728200550446

Intel RealSense D435是Intel推出的一款结合RGB和深度摄像的立体视觉摄像头,具有以下主要特点:

  1. 使用双摄像头和红外投射器实现立体视觉采集。

  2. 提供频率可达90Hz的VGA分辨率(640x480)深度图像。

  3. 具有2个720p RGB摄像头,提供1920x1080分辨率彩色视频流。

  4. 使用全局快门同步RGB图像和深度图像。

  5. 内置6轴IMU运动跟踪模块。

  6. 支持近距离检测,最小检测距离约0.25米。

  7. 提供硬件级图像流同步和时间戳。

  8. 支持USB 3.0接口传输高速率图像流。

  9. 提供SDK开发包,兼容ROS、OpenCV等主流框架。

  10. 小巧轻便的模块化设计。

D435采用了活体立体视觉技术,具有准确、高帧率的深度映射能力,可广泛应用于机器人定位与导航、物体识别、人机交互等计算机视觉任务中。

RealSense的SDK2.0安装

方法1:直接利用安装源安装

注册服务器公匙

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

将服务器添加到存储库列表

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

安装库

基础

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

可选

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

不过这个方法只能下在最新版本,由于ros2的适配,该版本的realsense-ros对ros2匹配,因此在下载时建议使用方法2下载

方法2:利用源码安装

GitHub下载librealsense

image-20230729172838240

这里以v2.50.0版本为例

安装编译依赖

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev bison flex
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libelf-dev elfutils

运行脚本

cd librealsense-2.50.0/
./scripts/setup_udev_rules.sh

cmake编译

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j8 #j8的意思是根据自己处理器内核数量来加快编译
sudo make install

重新连接 Intel Realsense 深度摄像机并运行: realsense-viewer 以验证安装

软件显示

连接d435与电脑

realsense-viewer 

image-20230729190530066

左侧的Stereo Module可以开启深度图显示,RGB Module可以显示RGB影像

ROS接口安装

由于ros1的维护,直接安装会以最新版本下载,其适配ros2,导致编译失败,所以在安装时要选择与之ros相对应的tag

以ros noetic为例

安装realsense-ros: https://gitcode.net/mirrors/intelrealsense/realsense-ros?utm_source=csdn_github_accelerator

安装ddynamic_reconfigure:https://gitcode.net/mirrors/pal-robotics/ddynamic_reconfigure?utm_source=csdn_github_accelerator

下载其压缩包,然后解压缩到~/catkin_ws/src目录下

编译

catkin_make

启动节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

image-20230729191329877

出现RealSense Node Is Up!证明节点启动成功

查看话题

rostopic list

image-20230729191513483

rqt_image_view

image-20230729191627233

rviz显示点云

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 

image-20230729192410943

Python接口安装

pip install pyrealsense2
import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2if __name__ == "__main__":# Configure depth and color streamspipeline = rs.pipeline()config = rs.config()config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)# Start streamingpipeline.start(config)try:while True:# Wait for a coherent pair of frames: depth and colorframes = pipeline.wait_for_frames()depth_frame = frames.get_depth_frame()color_frame = frames.get_color_frame()if not depth_frame or not color_frame:continue# Convert images to numpy arraysdepth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())# Apply colormap on depth image (image must be converted to 8-bit per pixel first)depth_colormap = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)# Stack both images horizontallyimages = np.hstack((color_image, depth_colormap))# Show imagescv2.namedWindow('RealSense', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)cv2.imshow('RealSense', images)key = cv2.waitKey(1)# Press esc or 'q' to close the image windowif key & 0xFF == ord('q') or key == 27:cv2.destroyAllWindows()breakfinally:# Stop streamingpipeline.stop()

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http://www.15wanjia.com/news/48821.html

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